Heinrich Lübke wurde am 14. Oktober 1894 in Enkhausen im Sauerland geboren. Nach dem Abitur studierte er Landwirtschaft, Geodäsie und Kulturtechnik, später auch Volkswirtschaft, Verwaltungsrecht und Boden- und Siedlungsrecht. Er nahm freiwillig am Ersten Weltkrieg teil. Zunächst arbeitete er als Geschäftsführer des Westfälischen Pächter- und Siedlerbundes. Er spielte eine entscheidende Rolle bei der Gründung der "Deutschen Bauernschaft" 1926, für die er auch beruflich tätig war. Für die Zentrumspartei zog er 1931 in den Preußischen Landtag ein. Nach der Machtübernahme der Nationalsozialisten 1933 verlor Lübke alle seine Ämter und wurde inhaftiert. Nach 20 Monaten, am 10. Oktober 1935, wurde er aus der Haft entlassen und war nun im Bauwesen tätig.

Während des Zweiten Weltkriegs arbeitete er für das Architektur- und Ingenieurbüro Schlempp, das zur Arbeit für Albert Speer dienstverpflichtet wurde und unter anderem einige Baracken baute, die für Konzentrationslager bestimmt waren. Nach dem Krieg trat Lübke der CDU bei, erhielt ein Landtagsmandat in Nordrhein-Westfalen und war von 1947 bis 1952 Landesminister für Ernährung, Landwirtschaft und Forsten - ein in den Hungerjahren bis 1948 besonders wichtiger Arbeitsbereich. Ein 1949 errungenes Bundestagsmandat gab er nach einem Jahr wieder auf, weil die Arbeitsbelastung beider Ämter zu groß war.

1953 zog er erneut in den Bundestag ein und wurde Bundesminister für Ernährung, Landwirtschaft und Forsten.

1959 wurde Lübke zum Bundespräsidenten gewählt. Das wichtigste außenpolitische Projekt war ihm die Entwicklungshilfe, die Bekämpfung des Hungers in der Welt.

Auch das Thema der deutschen Wiedervereinigung sprach er bei Auslandsbesuchen immer wieder an.

Innenpolitisch setzte er sich für eine Einbeziehung der SPD in die Regierungsverantwortung ein, wie sie in Form der Großen Koalition zwischen 1966 und 1969 Realität wurde.

1964 wurde Lübke mit großer Mehrheit für eine weitere Amtszeit gewählt.

Gegen Ende der zweiten Amtszeit startete die DDR eine Kampagne gegen ihn, in der sie ihn wegen seiner Tätigkeit für das Architekturbüro Schlempp als "KZ-Baumeister" diffamierte. Diese Kampagne, die auch in der Bundesrepublik Deutschland aufgegriffen wurde, schadete dem Ruf Lübkes. Ein sofortiger Rücktritt verbot sich, da er als Schuldeingeständnis gedeutet worden wäre, ebenso wie ein langwieriges gerichtliches Vorgehen gegen die Verleumder, unter dem der Ruf des Amtes ebenfalls gelitten hätte. Diese Kampagne und der Verfall seiner Gesundheit brachten Lübke zu dem Entschluss, sein Amt zehn Wochen vor Ablauf der Amtszeit 1969 niederzulegen. Er starb am 6. April 1972 nach einer Magenoperation.

Heinrich Lübke war katholisch. Er war mit Wilhelmine, geb. Keuthen, verheiratet.